Инженеры из лаборатории мягкой робототехники Швейцарской высшей технической школы Цюриха (ETH Zurich) приспособили серийную роботизированную кисть к самостоятельному передвижению: она ползает по разным поверхностям, удерживает равновесие и выполняет задачи без руки-манипулятора, рассказывает TechXplore.

Исследование под руководством Амира Каземи решает конструкторскую проблему, с которой сталкивались предыдущие проекты. Чтобы заставить кисть ходить, разработчики делали пальцы симметричными — так проще сохранять равновесие, но такой подход уводит от анатомии человеческой руки с разной длиной пальцев и противопоставленным большим пальцем. Именно эти различия помогают обычным роботизированным кистям захватывать предметы, но мешают ходьбе: у каждого пальца разный радиус опоры, и кисть легче опрокидывается.

Команда пошла другим путем. На тыльную сторону серийной человекообразной кисти с неравными пальцами установили батарею, датчики движения и миниатюрный компьютер — то есть сделали ее полностью автономной. Движения и баланс отрабатывались методом обучения с подкреплением в компьютерном симуляторе, после чего систему проверили на реальном прототипе.

Кисть проползла по 14 различным поверхностям в помещении и на улице — среди них ковер, гравий, трава и металлическая решетка. В 25 тестах, где она начинала движение лежа на боку, кисть самостоятельно вставала и восстанавливала стойку 21 раз.

Кисть справилась и с более тонкими задачами. Удерживая вес на четырех пальцах, она поднимала оставшийся палец и нажимала им четыре разные клавиши-стрелки — правильная клавиша срабатывала 29 раз из 32. В другом тесте кисть подходила к небольшому блоку и толкала его по столу: в 15 испытаниях блок останавливался в пределах двух сантиметров от целевой точки.

Авторы разработки видят ее практическую ценность в ограниченных пространствах. Наделение роботизированных кистей собственной мобильностью могло бы сделать будущих роботов более универсальными в пространствах и интерфейсах, построенных для человека.

Стоит отметить, что работа представлена в виде препринта на arXiv и пока не прошла рецензирование.

Изображение: ETH Zurich / arXiv

Подписывайтесь на каналы Let AI be в Telegram и «ВКонтакте» — оставайтесь в курсе главных новостей в сфере искусственного интеллекта!